Učíme sa chodiť!
22.01.2020
Dnes sme sa dostali k návodu č. 9. Aby sme moli reagovať na kombináciu všetkých výstupov zo snímačov, musíme využiť PID regulátor.
PID regulátor (proporcionálny, integračný a derivačný regulátor) je princíp, ktorý využíva spätnú väzbu na riadenie rôznych systémov. Na základe regulačnej odchýlky sa vypočíta korekcia (výstup z regulátora).
- r(t) - je želaná veličina (želaná hodnota váženého priemeru)
- y(t) - skutočná hodnota veličiny (aktuálna hodnota váženého priemeru zo snímačov)
- e(t) - regulačná odchýlka
- u(t) - akčný zásah (výstup z regulátora - prírastok na motory robota)
- Plant/Proces - riadený systém (v našom prípade robot)
